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鲁成公即位两年后，齐顷公听说鲁国和晋国密谋攻打齐国，于是他一方面派使者去和楚国交好，以寻求在危急时刻得到楚国的帮助。另一方面，他整顿军队，亲自率领军队去攻打鲁国，从平阴出发，一直打到龙邑。齐顷公的宠臣卢蒲就魁轻率前进，被北门的士兵抓住了。齐顷公派人上车，对城上的人喊话：“把卢蒲将军还给我，我就撤军。”龙城的人并不相信，反而把卢蒲就魁处死，把他的尸体悬挂在城楼上示众。齐顷公非常生气，下令三军从四面八方攻城，连续三天三夜都不停止。城被攻破后，齐顷公占领了城北一角，不分军民，全都杀死，以发泄对卢蒲就魁的愤怒。他正想继续深入，但哨马侦察到卫国的大将孙良夫带领着军队将要进入齐国境内。顷公说：“卫国趁我们虚弱，入侵我们的领土，我们应该反过来迎战他们。”于是他留下军队守卫龙邑，率领余下的军队向南撤退。当他们到达新筑的边界口时，恰好遇到卫国的军队前锋副将石稷率领的部队也已经到了，两边各自建立了营垒。石稷进入齐国的中军，向孙良夫报告说：“我们是奉命入侵齐国，趁他们虚弱的时候进攻的。但现在齐国的军队已经回去了，他们的君主还在，我们不应该轻易挑战。不如撤退让他们回去，等到晋国和鲁国联合攻打时，我们再来一场全力的战斗。”孙良夫说：“我们本来是想报复齐国君主的一点小小的恩怨，但现在仇人就在我们面前，我们怎么能避而不战呢？”于是孙良夫没有听从石稷的建议，当晚率领中军去劫持齐国的营寨。齐国人也担心卫国军队会来袭，所以已经有所准备。孙良夫杀入营门，结果只劫持了一个空营。他正想撤退，左边有国佐，右边有高固，两位大将带领军队将他包围。齐侯亲自率领大军悄悄接近，大声喊道：“跛夫！留下你的头颅！”孙良夫拼死抵抗，但无法抵挡齐侯的攻击，正处于危急关头。就在这时，宁相和向禽带领的车马队伍前来接应，救出了孙良夫，向北逃跑。卫国军队大败。齐侯招唤两位将领从后面追赶，卫国将领石稷的军队也赶到了，迎面朝孙良夫喊道：“元帅，你只管往前走，我来断后。”孙良夫带领军队紧急撤退，还没走一里路，就看到前方尘土飞扬的地方，车声如雷。孙良夫叹了口气说：“齐国如果还有埋伏，我的命运就已经无法挽回了！”此时车马已经接近，车中的一位将领鞠躬说道：“小将不知道元帅正在战斗，救援来得有些晚了，请恕罪！”孙良夫问道：“你是什么人？”那名将领回答说：“我是守卫新筑的大夫仲叔于奚。我已经调动了本地的所有兵力，有一百多辆战车在这里，足够打一
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